Родился 11 июля 1899 года в селе Троицком (Высокинический район Калужской обл.). Учился в ВВА им. Н.Е.Жуковского, после окончания учебы в 1926 году поступил в ЦАГИ. Занимался теорией планеризма, сконструировал несколько планеров ("КиК, АВФ-30, "Папаша", "Ударник", ЦАГИ-1), был участником оргкомитета по проведению Всесоюзных планерных состязаний, начальником летно-пла-нерной школы в Крыму. С 1935 года Сеньков-заместитель начальника конструкторской бригады в ЦКБ ЦАГИ, позднее заместитель С.В.Ильюшина в ЦКБ-39. В 1936 году Приказом Главка авиационной промышленности назначен главным конструктором завода №18, где был создан ОКО в составе опытноконструкторского бюро и чертежно-конструкторского бюро. Был отправлен в командировку в США для изучения производства самолета DC-3, а по возвращении в 1938 году назначен главным конструктором завода №84. С мая 1940 года Сеньков-начальник КБ ЦАГИ, руководитель комиссии НКАП. Спроектировал по заданию Г.П.Свищева экспериментально-исследовательский планер ЛС, предназначенный для испытаний ламинарных профилей крыла. С осени 1941 года руководитель части ЦАГИ, эвакуированной в Казань. После окончания войны вернулся в ЦАГИ (г.Жуковский), где проработал до самой смерти, последовавшей 16 октября 1962 года.