Ракетный комплекс "Агат" создавался в Московском институте теплотехники под руководством главного конструктора А.Д.Надирадзе с 1979года в процессе поиска технического облика фронтового ракетного комплекса. Работы велись с целью замены ракетного комплекса "Темп-С" новым, создаваемым на базе наработок по комплексу "Эльбрус"'. Параллельно в коломенском КБМ под руководством С.П.Непобедимого разрабатывался ракетный комплекс "Волга".
В рамках проекта "Агат" создавалась унифицированная ракета высокой точности, для управления которой применялась бесплатформенная инер-циальная навигационная система, включающая лазерные гироскопы,
быстродействующие бортовые вычислительные машины и другую новейшую аппаратуру1.
Унификация конструкции ракеты предполагала возможность ее использования сухопутными войсками и в Военно-воздушными силами в нескольких вариантах, имевших минимальные различия в конструкции и комплектации.